鉛筆は書き味の軟かさや太さから、美術のデッサンや鉛筆画などにもよく用いられる。美術用には、各種の顔料を油成分で固めて芯とした色鉛筆も用いられる。これは、通常の鉛筆の線が黒色であるのに対し、様々な色の線を描くための鉛筆である。この色鉛筆の中でも特に赤鉛筆は、原稿の校正や試験答案などの採点にしばしば用いられる。また、光学カメラを用いる印刷の原稿を作る際には、青鉛筆が用いられる。赤鉛筆と青鉛筆を棒磁石のように合体させた「赤青鉛筆」と呼ばれる、一方が赤色、もう一方が青色の鉛筆も販売されている。
近年はシャープペンシルの普及によって筆記用としての需要は減少している。しかし、大学入試などでは、マークシートの読み取りミス防止のためにマークシートへの記入は鉛筆に限定される事が多い(マークシート読みとり機メーカーも、鉛筆で書くことを推奨している)。他にも、手書きで楽譜を書く時など、一つのペン先で太さの違う線が書けると便利な時などには、敢えて鉛筆が選択されることもある。また、正しい筆記具の持ち方を指導するために、シャープペンシルを禁止している小学校がある。
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形状は六角柱状や円柱状のものが多いが、三角柱状、星型のものもある。
鉛筆の芯は、電気伝導体である黒鉛を含んでいるため、電気を流すことができる。ただし、現在一般的に流通している鉛筆は芯の表面をコーティングしてある事が多いため、鉛筆の端と端をそのまま導線で結ぶだけでは電気が流れない事が多い。色鉛筆の芯は、黒鉛を含まないため、電気を流すことはできない。
鉛筆を使用する際には、削られていない部分で先端に近い部分を指で持つ。
右利きの場合、自分の側から見て、時計回りに親指、人差し指、中指の3つの指で持つ。このとき、親指の爪の側から見て左側の指の腹で、人差し指も指の腹で支え、中指は爪の根元あたりで支える。